定速巡航
顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作(踩油门)，巡航需要一定的速度才能进入(这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入)，进入巡航会有一个初始速度(比如50kmh)，且速度可以通过按钮进行调节(加，减，快加，快减)，巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适(有部件出问题)也会退出巡航。 定速巡航相对来说比较简单(其实逻辑挺复杂)，只是没有复杂的传感器，处理器等等。 定速巡航只适用于路况较好的情况下，比如高速，车少路况。
自适应巡航
ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制系统(以下简称ACC)是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制，相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统，ACC可以对于前方车辆进行识别，从而实现了“前车慢我就慢，前车快我就快”的智能跟车的效果，目前根据使用速度区段，可分为基本版ACC(30-150km/h)和全速ACC(0-150km/h)。其中，基本版ACC的传感器为雷达，而全速ACC则是在雷达为主要传感器的前提下，加入了前视摄像头等其他传感器的辅助识别，以满足低速时对于识别精度和角度的更高要求。
ACC作为高级驾驶辅助系统(ADAS)的一种，是将来自动驾驶功能的过渡配置之一。
一般来说，自适应巡航(ACC)比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的路都可以。 汽车的传感器(雷达)会根据前车以及本车的行驶状态(车距和速度)，经过ECPU的计算判断后，向执行器(节气门，制动，档位)发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。 自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。
ACC系统组成：
首先是传感器，目前有雷达(长距雷达)，超声波测距传感器，红外测距传感器等等。 传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。 眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC 巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略
安全车距模型
安全车距模型(意思就是汽车跟前车保持多少距离合适)是ACC系统控制的主要控制策略之一;他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议;不能过小，否则有追尾风险;安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。 安全距离，其实并不是一个固定的长度单位，而是所谓的TTC，time to collsion，即假设保持当前相对速度，两车发生追尾所需要的时间。 在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。 执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。
自适应巡航的优点：
ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。
自适应巡航的缺点：
自适应巡航缺点很多，随便都可以举出很多，我们对此进行分类列举。
风险控制比较弱，各种不同的场景下准确识别，不能保证能做出100%准确的判断。
ACC只认车尾不认货，前方来车逆行
对于ACC的毫米波雷达来说，主要利用发送和接受信号的频率差和时间差分别得到目标物体的相对速度和距离(多普勒效应)。因此，对于信号的反射强度就有一定的要求，例如行人、动物、自行车、摩托车、三轮车等产生的微弱的反射波就极其容易被其他杂波所埋没(据说能有效识别行人的76Ghz/79Ghz雷达产品即将推出)，从而无法被有效识别。
除了对于上述目标没有反应外，对于接近的(迎面驶来)、横向行驶、缓慢移动或者静止的车辆，ACC同样不会采取任何措施。
即使紧急制动，最大的减速度为0.35G，而自己操作最大的减速度有0.9G，对于分秒生死的一线，当然是越快越早踩到底为好。
对于一些装有特殊物品的大货车，比如尾部加长超载的车子，ACC的识别能力并不那么灵敏。
跟停起步时被加塞
跟停的时候，三秒内起步，车子也会跟着启动，前面出现加塞的时候，可能会出现反应来不及而撞车的状况。
恶劣周边环境
目前，ACC传感器为毫米波雷达，相比红外、激光传感器，其穿透雾、烟、灰尘的能力更强，具备全天候工作的特点，但是，对于极端恶劣天气，如下大雨、下雪等，毫米波雷达会受到较大影响，导致ACC可能失效。
紧急弯道口
这时候车距过大会容易跟丢，而且后车也会催，车距过小，这么危险的弯倒口，出事故分秒的事情。
其他特定场景
由于ACC雷达一般都是中距雷达，检测区域是有限的，再加上雷达相对位置固定，检测角度和方向相对不变，因此，某些情况下，对于前方车辆的检测存在盲区，ACC无法有效识别目标，存在碰撞的风险，而在有些情况下，ACC则存在误识别，造成不必要的减速。
二是额外的学习成本和费用
需要专门的场地和条件才能进行教学，基本没有这种条件，比如包下了一个赛车场，同时设计了严格的使用条件。需要花额外的精力进行学习，老练的驾驶员，基本不会需要这种系统，而且ACC实际操作相对复杂，学习成本高。
ACC的发展：
ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，在于对路况适应性。 自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。 目前ACC还主要用在路况较好的道路(高速或高架)，而且是主车道目标车辆的判断。 而对于旁车道，以及多目标车辆的监测;有并线意图的车辆的预判，还做得不足。
以下是一些典型路况的分析：
1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航(巡航的车速在你设定的车速限值范围内);
2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离;若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。
前方车道无车，此时车速是80km/h 下图2，前方车道出现车辆，车速下降。
3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标;
4、ACC停走功能(如果有)，会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用。 该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动; 如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式; PS： 要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。而Mobileye公司的产品甚至可以只用摄像头实现ACC，当然，阴天下雨下雪估计就废了。 同时，跟车到停车以后，绝大部分厂商的策略是必须由驾驶员确认之后才能再次起步，可以是按键确认，也可以是踩油门确认。
贴图举例：下图中为城市工况，此时车速25km/h：
思如下图等红灯时，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动
5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速; 长距雷达的视野较小，弯道半径过大可能会丢失目标，所以目前最高等级的ACC也仅对150m以上的弯道半径做性能要求。
总结： ACC作为智能驾驶技术，将会是未来汽车发展方向，就像无人驾驶一样，然而机器始终是机器，并不能完全代替人类，再智能的驾驶也只是辅助驾驶，不能完全依赖和信任。 各位老司机请清醒使用。
